Динамические свойства объектов управления позволяют разработчикам систем автоматики на стадии проектирования определить алгоритм управления. Для этого следует проанализировать соотношение между постоянной времени и времени запаздывания. Известно, ицо
При определении алгоритма управления необходимо помнить, что структура передаточной функции должна соответствовать выражениям (1.16) и (1.17). Метод интегральных плоскостей дает более сложную структуру. В этом случае:
по передаточным функцией находят оригинал, по которым строят кривую разгона;
кривая разгона (построена) аппроксимируется графическим способом, которым бы динамических свойств не имели указанные объекты;
рассчитаны параметры передаточной функции используются для определения алгоритма управления.
Линейный алгоритм управления — один из наиболее распространенных в сельскохозяйственном производстве. Он включает пропорциональный, интегральный, пропорционально-интегральный, о — порционно-дифференциальный, пропорционально-интегрально-ди — ференційований. Каждый из них имеет свои недостатки и преимущества.
В практике проектирования для конкретного объекта выбирают такой алгоритм, который бы обеспечил один из трех типовых переходных процессов: аперіодичний, с 20 %-ным перерегулированием, с минимальным интегральным показателем качества (рис. 1.26). Аперіодичний характеризуется максимальным динамическим отклонением, минимальным временем регулирования и отсутствием перерегулирования, с 20 %- ным регулированием — средний по качеству переходный процесс, с минимальным интегральным показателем качества (площадь
между кривой переходного процесса и осью времени минимальная) — значительным перерегулированием, наибольшим временем регулирования и минимальным динамическим отклонением. Конкретный типичный переходный процесс может быть определен с учетом требований технологов к соответствующему объекту управления.
Методика выбора наилучшего алгоритма управления заключается в определении динамического коэффициента регулирования. Для статических объектов:
где у — максимальное динамическое отклонение; k0—коэффициент передачи объекта управления; ум— максимально возможное возмущение по нагрузке (в процентах перемещения регулирующего органа).
После этого с графическими зависимостями (рис. 1.27) определяют алгоритм управления.
Для астатичних объектов:
где 8о — скорость разгона объекта; т — время запаздывания.
— Регулярная проверка качества ссылок по более чем 100 показателям и ежедневный пересчет показателей качества проекта.
— Все известные форматы ссылок: арендные ссылки, вечные ссылки, публикации (упоминания, мнения, отзывы, статьи, пресс-релизы).
— SeoHammer покажет, где рост или падение, а также запросы, на которые нужно обратить внимание.
SeoHammer еще предоставляет технологию Буст, она ускоряет продвижение в десятки раз, а первые результаты появляются уже в течение первых 7 дней. Зарегистрироваться и Начать продвижение
Для астатичного объекта алгоритм управления находят по табл. 1.16.
Для того, чтобы убедиться в правильности выбора алгоритма управления, рассчитывают время регулирования, который затем сравнивают с требованиями технологов:
где-ф — относительное время регулирования, выбирается по табл. 1.17.
Для статических объектов относительное время регулирования при интегральном алгоритме управления находят с помощью графических зависимостей (рис. 1.28).
Если окажется, что пропорциональный алгоритм управления лучший, в этом случае следует определить статическую погрешность и сравнить ее с допустимой:
где А в — статическая погрешность; /гР, /г — соответственно коэффициенты передачи регулятора и объекта; 5 — коэффициент этатизма.
Однако воспользоваться выражением (1.47) трудно, потому что £г — неизвестный (регулятор еще не выбран). Поэтому рекомендуется найти А в с графическими зависимостями (рис. 1.29).
1.16. Динамические коэффициенты регулирования для объектов астатичних
